1901年，荷兰籍医生，解剖学家杜布阿在爪哇梭罗河边发现了一种已绝灭了的生物的遗骨化石，它具有人和猿的两重生理构造特征。杜布阿把它命名为“直立猿人”，认为这是从猿到人的过渡阶段的中间环节之一。这一发现和命名立即在世界上引起了一场关于人类起源的激烈的争论，这场争论一直到1929年12月发现了北京猿人才结束。后来，我国科学家将同一进化程度的人类化石统称为猿人。
猿人分为早期和晚期猿人。属于早期猿人的人类化石，有1960年在东非坦桑尼亚西北部发现的“能人”，1972年在东非肯尼亚特卡纳湖发现的ＫＮＭ－ＥＲ１４７０号人等，他们生活在距今170万年至300万年之间。属于晚期猿人的有印尼的爪哇直立人、莫佐克托人，欧洲的海得堡人，我国的元谋人、蓝田人和北京猿人等，生存在距今50万年至200万年之间。
猿人的头颅、面貌像猿而四肢却很像人。已会直立行走。他们中间有的已懂使用火，并以洞穴为家。他们的生活十分艰苦，使用比较粗糙的石斧和其他类型的砍砸器。
猿人是从猿到人的过渡阶段的中间环节之一，恩格斯称之为“完全形成了的人”。
